Визуальное распознавание мест (VPR) — это задача определения места, где были сделаны определенные изображения. Ученые-компьютерщики недавно разработали различные алгоритмы глубокого обучения, которые могут эффективно решать эту задачу, сообщая пользователям, где в известной среде было захвачено изображение. Группа исследователей из Делфтского технологического университета (TU Delft) недавно представила новый подход к повышению производительности алгоритмов глубокого обучения для приложений VPR. Предлагаемый ими метод, изложенный в статье IEEE Transactions on Robotics, основан на новой модели, получившей название непрерывной регрессии дескрипторов места (CoPR). «Наше исследование возникло из размышлений об основных узких местах в производительности VPR и связанных с ними подходах к визуальной локализации», — сказал Мубариз Заффар, первый автор исследования, Tech Xplore. «Во-первых, мы говорили о проблеме «перцептивного наложения», т. е. отдельных областей с похожим внешним видом. В качестве простого примера представьте, что мы собираем эталонные изображения с транспортным средством, движущимся по крайней правой полосе шоссе. на крайней левой полосе того же шоссе наиболее точной оценкой VPR будет совпадение с этими соседними эталонными изображениями. Однако визуальное содержимое может неправильно соответствовать другому участку шоссе, где эталонные изображения также были собраны на крайней левой полосе». Одним из возможных способов преодоления этого ограничения подходов VPR, выявленного Заффаром и его коллегами, может быть обучение так называемого средства извлечения дескрипторов изображений (т. е. компонента моделей VPR, извлекающего описательные элементы из изображений) для анализа изображений аналогичным образом независимо от управляющего фактора. полосе, в которой они находятся. Однако это уменьшит их способность эффективно определять место, где был сделан снимок. «Поэтому мы задались вопросом: возможен ли VPR только в том случае, если мы собираем изображения на всех полосах для каждого нанесенного на карту шоссе или если мы едем только по одной и той же полосе? Мы хотели расширить простую, но эффективную парадигму поиска изображений VPR для решения таких практических задач», — Заффар. сказал. «Во-вторых, мы поняли, что даже оценка позы идеальной системы VPR будет ограничена по точности, поскольку конечный размер эталонных изображений и их поз означал, что карта не может содержать эталон с точно такой же позой для каждого возможного запроса. Поэтому мы посчитали, что, возможно, важнее устранить эту разреженность, чем пытаться создать еще лучшие дескрипторы VPR». Изучая предыдущую литературу, Заффар и его коллеги также поняли, что модели VPR часто используются как часть более крупной системы. Например, методы визуальной одновременной локализации и картирования (SLAM) могут извлечь выгоду из подходов VPR для обнаружения так называемых замыканий петли, в то время как подходы к локализации от грубого к точному могут обеспечить точность локализации менее метра за счет уточнения грубых оценок положения VPR. «По сравнению с этими более сложными системами шаг VPR хорошо масштабируется для больших сред и прост в реализации, но его оценка позы не так точна, поскольку он может возвращать только позы ранее просмотренных изображений, которые лучше всего визуально соответствуют запросу», — сказал Заффар. «Тем не менее, SLAM и оценка относительной позы обеспечивают очень точную оценку позы с использованием тех же разреженных эталонных изображений и поз, так чем же эти подходы принципиально отличаются от VPR? поза к визуальным характеристикам, позволяющая рассуждать о визуальном содержании в позах, интерполированных и экстраполированных из данных ссылок». Основываясь на своих наблюдениях, исследователи решили выяснить, могут ли те же непрерывные представления, полученные с помощью SLAM, и подходы к оценке относительной позы быть распространены на модели VPR, работающие отдельно. Традиционные подходы VPR работают путем преобразования изображения запроса в единый так называемый вектор дескриптора и последующего сравнения его с предварительно вычисленными дескрипторами, в то время как подходы к локализации от грубого к точному могут достичь точности локализации менее метра за счет уточнения грубых оценок положения VPR. В совокупности все эти ссылочные дескрипторы называются «картой». После сравнения этих дескрипторов модель определяет, какой ссылочный дескриптор наиболее точно соответствует дескриптору изображения запроса. Таким образом, модель решает задачу VPR, разделяя местоположение и ориентацию (т. е. позу) эталонного дескриптора, наиболее похожего на дескриптор изображения запроса. Чтобы улучшить локализацию VPR, Заффар и его коллеги просто уплотнили общую «карту» дескрипторов, используя модели глубокого обучения. Вместо того, чтобы думать об дескрипторах эталонных изображений как о дискретном наборе, отдельном от их поз, их метод по существу рассматривает эталоны как точки лежащей в основе непрерывной функции, которая связывает позы с их дескрипторами. «Если вы думаете о паре ссылок с двумя соседними позами (то есть изображения с несколько разными местоположениями и ориентациями, но все еще смотрящими на одну и ту же сцену), вы можете представить, что дескрипторы в чем-то похожи, поскольку они представляют похожий визуальный контент». Объяснил соавтор исследования Джулиан Койдж. «Тем не менее, они также несколько отличаются, поскольку представляют разные точки зрения. Хотя было бы сложно вручную определить, как именно изменяются дескрипторы, это можно узнать из редко доступных эталонных дескрипторов с известными позами. В этом суть нашего подхода. : мы можем смоделировать, как дескрипторы изображения изменяются в зависимости от изменения позы, и использовать это для уплотнения эталонной карты.На автономном этапе мы подбираем функцию интерполяции и экстраполяции, которая может регрессировать дескриптор в невидимой позе из близлежащей известной ссылочные дескрипторы». После выполнения этих шагов команда может уплотнить карту, учитываемую моделями VPR, добавив регрессивные дескрипторы для новых поз, которые представляют ту же сцену на эталонных изображениях, но слегка перемещены или повернуты. Примечательно, что подход, разработанный Заффаром и его коллегами, не требует каких-либо изменений в конструкции моделей VPR и позволяет им работать в режиме онлайн, поскольку моделям предлагается больший набор ссылок, с которыми они могут сопоставить изображение запроса. Еще одно преимущество этого нового подхода к VPR заключается в том, что он требует относительно минимальной вычислительной мощности. «Некоторые другие недавние работы (например, поля нейронного излучения и многоракурсное стерео) следовали аналогичному мыслительному процессу, также пытаясь уплотнить карту без сбора дополнительных эталонных изображений», — сказал Заффар. «В этих работах предлагается неявно/явно построить текстурированную трехмерную модель окружающей среды для синтеза эталонных изображений в новых позах, а зат...
Сообщает android-robot.com
Поделиться новостью:
Топ новости часа
Топ новости часа- +278,83% (17400 пунктов) за 12 мес по паре GBP/USD — Тест стратегии форекс «ChaSyBi»...
- Чемпионат России. «Спартак» в гостях у «Оренбурга», «Динамо» против «Урала», ЦСКА сыграет с «Зенитом» в воскресенье...
- Иск против «Барсы», допуск российских фехтовальщиков, задержан метатель банана, грант Навки, баттл Смородской и Заремы и другие новости...
- AMD рассказала о видеокартах следующего поколения. В интервью были затронуты в основном вопросы, связанные с ИИ в RDNA 4...
- Hyundai Motor câștigă 2016 Kelley Blue Book Awards ca cea mai bună marcă de costuri de proprietate în ultimii 5 ani...
- Выставка мобильных технологий MWC продемонстрирует новые телефоны, искусственный интеллект и метавселенную...
15:00, 21 Ноя Инновационные детские площадки. Новый подход к созданию игрового пространства Они представляют собой авторское архитектурное произведение. И дети здесь могут придумывать разные сценарии игры, чувствовать себя особенными и всесторонне развиваться. ЖК «Новая Англия» расскажет, как и зачем были созданы инновационные детские площ...
20:00, 07 Мар Рейтинг WTA: Костюк поднимается в топ-40, Ястремская теряет 39 мест Марта Костюк установила личный рекорд в рейтинге WTA. Благодаря дебютной победе на турнире Женской теннисной ассоциации, украинка поднялась сразу на 12 мест в списке. Напомним, что наша спортсменка триумфовала на соревнованиях в столице Техаса Остин...
20:00, 06 Дек Разработан миниатюрный и прочный спектрометр для переносных приложений Исследователи разработали спектрометр с тонким чипом, который подходит для носимых приложений. Надежное устройство «лаборатория на кристалле» из нитрида галлия также может выдерживать суровые условия с сильным излучением, например, при освоении косм...
22:00, 02 Мар Разработан инструмент на основе ИИ для обнаружения DDoS-атак Новый инструмент на основе ИИ для обнаружения DDoS-атак. Киберпреступники придумывают все более изощренные способы нарушить работу онлайн-сервисов, получить доступ к конфиденциальным данным или вывести из строя устройства пользователей Интернета. Ки...
11:00, 14 Апр Разработан робот, помогающий общаться слепым детям Португальские ученые из Высшего технического института в Лиссабоне - UTL создали робота, который помогает общаться детям с нарушениями зрения. Его представили на Международной конференции по взаимодействию человека и робота ACM/IEEE 2023. Ученые ада...
05:00, 16 Май Что подарить автолюбителю на Новый год Новый год – один из самых любимых праздников и детей, и взрослых. В этот день принято дарить друг другу подарки. Обычно презенты выбирают исходя из интересов получателя. Так, если человек увлекается машинами, то и подарок ему будет логично приобрест...
10:00, 17 Ноя Apple запускает новый тип обновлений iOS Компания Apple выпустила первый «быстрый» патч для iOS 16. Об этом сообщает MacRumors. Речь идет о функции Rapid Security Response, или, проще говоря, патчах безопасности. До сих пор Apple выпускала лишь полноценные сборки iOS, которые загружаются и...
15:00, 18 Окт Дорофеева выпустила новый украиноязычный трек Певица Надя Дорофеева выступила песню под названием В твоей душе и клип на нее. Композиция вошла в первый украиноязычный альбом Сенси. Видео обнародовано в Youtube. По сюжету героиня впервые с начала полномасштабной войны возвращается домой, где все...
22:00, 16 Окт Вышел новый антивоенный эпизод Масяни Российский мультипликатор Олег Куваев опубликовал новый антивоенный выпуск мультсериала о Масяне. Ролик под названием Живи не хочу, в котором главный герой вместе со своим партнером Хрюнделем решают, как выгнать российских оккупантов из Украины, поя...
15:42, 17 Сен Новый Том Райдер 4 ракскрыли в Кристал Динамикс Недавно вышла новость, что студия Crystal Dynamics занимается разработкой новой части известной игровой серии видеоигр Том Райдер. Появилась вакансия, в которой американская компания Кристал Динамикс ищет художника, работающего со светом и имеющего ...
11:00, 04 Окт Samsung представил новый 200-мегапиксельный сенсор Компания Samsung анонсировала новый 200-мегапиксельный сенсор под названием ISOCELL HP3. Он имеет "самые маленькие в отрасли пиксели" размером всего 0,56 мкм, что на 12% меньше, чем у предшественника. Он обещает более быструю автофокусировку и еще б...
23:00, 16 Мар В России разработали новый тяговый электродвигатель В России разработан отечественный электродвигатель с тяговыми характеристиками, подходящими для тракторной и складской техники. Разработчиком электродвигателя является инжиниринговая компания «Априорные решения машин» (АРМ, г. Москва, резидент «Скол...
08:00, 14 Май Китай успешно запустил новый космический корабль Китай вечером в среду, 10 мая, запустил новый грузовой корабль для доставки грузов на орбитальную космическую станцию Тяньгун. Об этом сообщила Канцелярия программы пилотируемой космонавтики Китая, передает Синьхуа. В Китае сообщили, что Тяньчжоу-6 ...
06:00, 13 Янв Представлен новый купе-кроссовер Suzuki Fronx Компания Suzuki представила новый кроссовер Fronx, построенный на платформе хэтчбека Baleno. Вседорожник получил оригинальную внешность, два двигателя на выбор и богатое оснащение. В топовой версии у него есть и проекционный дисплей, и беспроводная ...
22:00, 10 Янв Новый Chery Tiggo 7 Pro Max – сколько он стоит в России В самом начале года выбор китайских кроссоверов в России стал шире на одну очень интересную модель – Chery Tiggo 7 Pro Max. Автомобиль есть уже у всех дилеров и предлагается в двух комплектациях: Prestige и Ultimate. Обе они достаточно богаты и осна...
11:00, 19 Мар Oppo представили новый дуэт смартфонов Reno4 Мощные новинки поступят в китайские магазины по цене 442 $ и 535 $. 5 июня в компании Oppo представили новый дуэт смартфонов Reno4: Reno4 и Reno4 Pro. Общими чертами у моделей стали Snapdragon 765G, аккумулятор (по 4 000 мА/ч и функция быстрой заряд...
16:00, 26 Янв SpaceX установила новый рекорд, отправив 17 400 кг в космос Корпорация Space Exploration Technologies (SpaceX) установила сегодня, 26 сентября, новый рекорд. Она запустила ракету Falcon 9 с самой тяжёлой полезной нагрузкой в истории. В настоящее время Falcon 9 от SpaceX – единственная ракета средней гр...
05:00, 12 Ноя Новый смартфон Realme X3 оставляет позади конкурентов Облегченная версия удивила обозревателей сдвоенной «фронталкой. Источник Realme С восторгом пользователи приняли новинку от Realme. Экран диагональю 6,6 дюймов имеет разрешение аж 2400*1080 пикселей. Основная камера в 64 Мп дополнительно оснащена тр...
15:43, 17 Сен Пляж, деревянные автоматы и Новый год: фото недели Корреспондент.net представляет подборку интересных и запоминающихся фотографий событий рабочей недели 31 января - 4 февраля. Звезда сериала Клон Джованна Антонелли очаровала пляжными кадрами. Австралийская модель Эбби Доус взбудоражила снимками в бе...
18:00, 02 Дек Новый «Москвич» оказался копией китайского автомобиля JAC JS4 О том что до конца года на заводе «Москвич» начнут собирать автомобили сообщалось несколько раз, официально представители предприятия и власти города Москва не сообщали что за модели будут выходить под брендом «Москвич». При этом Drom.ru в базе данн...
15:44, 17 Сен Новый Volkswagen Golf R получил тюнинг от Oettinger Немецкое ателье Oettinger анонсировало фирменную программу доработок хэтчбека Golf R последнего поколения — несмотря на то, что тюнинг представили аккурат к 20-летию флагманской модификации культовой модели Volkswagen, в компании не стали называть с...
01:00, 28 Ноя В России рассматривают новый способ поимки хакеров по Bluetooth или Wi-Fi Вычислять киберпреступников собираются путем улавливания электромагнитных излучений, передаваемых смартфонами и ПК. Об этом сообщает Octagon Media. По словам разработчиков схема заключается в следующем, злоумышленнику отправляется медиафайл от силов...
23:00, 14 Фев Вышел новый эпизод Масяни: герои заговорили на украинском В сети появилась новая серия анимационной саги о Масяне. Ролик опубликован на YouТube. Главная героиня думает, как передать посылку в Московию. "У меня есть работа. Я проценты по репарациям исправно оплачиваю", - хвастается Масяня психотерапевту. Та...
02:00, 10 Дек Китай вывел на орбиту новый спутник дистанционного зондирования В Китае провели успешный запуск ракеты-носителя Чанчжэн-2Д (Великий поход-2Д), которая вывела на орбиту спутник Гаофэнь-5 01A. Об этом сообщает Синьхуа в пятницу, 9 декабря. Указано, что ракета стартовала с космодрома Тайюань на севере Китая в 02:31...
08:00, 06 Янв Новый KIA Sportage 2022: Полный обзор 5 поколения кроссовера Восхитительный дизайн, футуристичный салон, новые движки, комплектации и цены — «Киа Спортейдж» 2022 рассекречен официально. С подробным обзором на корейский кроссовер в новом кузове, отличиях от предшественника и дате старта продаж можно ознакомить...
19:00, 30 Дек Новый KIA Stinger 2021 показан в «горячем» красном цвете Модель получит дизайнерские диски, пересмотренные задние фонари и массивные выхлопные патрубки. Фото: Красный KIA Stinger 2021, источник: Blog.Naver.Com Ранее отмечалось, что «Стингер» следующего поколения станет спортивнее и мощнее, но корейская ко...
21:00, 18 Дек Новый KIA Sportage 2022 показали на первых живых фото Кроссовер 5 поколения готовится к выходу на рынки России и Украины. Новый KIA Sportage 2022. Фото: Autoblog.nl Автомобильные папарацци порадовали первыми живыми фотоснимками революционного KIA Sportage 2022 модельного года. Компактный кроссовер свеж...
08:00, 19 Апр Xiaomi Smart Band 8 — новый фитнес-трекер со множеством функций Компания Xiaomi анонсировала новый фитнес-трекер — Smart Band 8. Он оснащён ярким 1,6-дюймовым AMOLED-дисплеем с режимом Always On Display и водонепроницаемым корпусом, позволяющим использовать устройство на глубине до 50 метров. Конструкция р...
15:44, 17 Сен НОВЫЙ IT-СЕРВИС ДЛЯ ОРГАНИЗАТОРОВ КОНЦЕРТНОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ПОКАЗАЛ СЕБЯ В ДЕЛЕ При наличии множества IT-сервисов для компаний и агентств различного профиля, обращает на себя внимание отставание промоутерской и концертной индустрии в области автоматизации рабочих процессов. В этой связи появление российского облачного сервиса F...
06:00, 15 Дек Стилист рассказал, в нарядах какого цвета лучше встречать Новый год Известный украинский дизайнер Андре Тан дал советы по поводу цвета одежды для встречи Нового 2023 года. Как известно, хозяином грядущего года будет Черный Водяной Кролик, а главными цветами - черный и темно-синий. Об этих цветах в гардеробе стилист ...
08:00, 29 Апр Новый пластырь использует ультразвук для доставки лекарств через кожу Ультразвук используется во многих областях, включая медицину, промышленность и науку. У многих лекарств есть два варианта введения – с помощью применения внутрь через рот или внутривенно. Однако, в первом случае необходимы большие дозы, а во втором ...
22:00, 20 Дек В Москве открылся новый дилерский центр АВТОДОМ Ducati Варшавка В декабре 2022 года в Москве был открыт новый мотосалон АВТОДОМ Ducati Варшавка. Дилерский центррасположился по адресу Варшавское шоссе 91 с.15. Общая площадь дилерского центра составила 420 кв.м, там находится уютный шоу-рум, который обязательно оц...
19:00, 04 Дек SMIC построит в Тяньцзине новый завод по производству 300-миллиметровых пластин Новые мощности крупнейшего в Китае производителя чипов позволят выпускать продукцию для телекоммуникационного рынка, автомобилестроения, бытовой электроники и других отраслей. Компания Semiconductor Manufacturing International Corp (SMIC), крупнейши...
05:00, 23 Апр МойОфис выпустил новый продукт — единое цифровое рабочее пространство Squadus МойОфис, российская компания-разработчик офисного программного обеспечения, объявляет о выпуске нового продукта – Squadus, который дополняет экосистему офисных решений компании. Это цифровое рабочее пространство для совместной работы и корпоративног...
16:00, 17 Апр Huawei выпустила новый фитнес-браслет с NFC-модулем и автономностью до двух недель Вместе со смартфонами серии Nova 11 компания Huawei анонсировала новый фитнес-трекер Huawei Band 8, который стал тоньше и легче предшественника. Новика весит всего 14 грамм, что на 2 грамма легче модели Band 7. При этом гаджет оснащён 1,47-дюймовым ...
13:00, 10 Ноя Принят новый перечень приложений, обязательных для предустановки на смартфоны, компьютеры и телевизоры Правительство РФ утвердило обновлённый перечень приложений, обязательных для предустановки на некоторые виды электронной продукции, продающейся в стране. Как и прежде он поделен на три раздела: смартфоны и планшеты; компьютеры и ноутбуки; умные теле...
22:00, 18 Сен ЖК Great: как на месте бывшей промзоны на берегу Днепра создают новый жилой квартал Переосмысление пространства бывших промышленных зон – это путь, который прошли множество крупных городов западного мира. В их числе Нью-Йорк, Гамбург, Лондон, Осло – список огромен, и его можно продолжать очень долго. Киев тоже в числе городов, кото...
07:00, 22 Май Новый метод 3D-печати меняет правила игры для открытия и производства новых материалов Освященный веками Эдисоновский процесс проб и ошибок медленный и трудоемкий. Это препятствует разработке остро необходимых новых технологий для чистой энергии и экологической устойчивости, а также для электроники и биомедицинских устройств. «Обычно ...
13:00, 23 Май Новый вычислительный инструмент находит «горячие точки», где сходятся экологические и экономические риски Вычислительный инструмент, разработанный исследователями из Объединенной программы Массачусетского технологического института по науке и политике глобальных изменений, определяет конкретные округа в Соединенных Штатах, которые особенно уязвимы для э...
14:00, 04 Дек Дорожная карта Callisto Protocol DLC включает новый сюжетный контент летом 2023 года Striking Distance Studios подробно рассказала о своих планах DLC для The Callisto Protocol. Студия опубликовала дорожную карту DLC, в которой указаны даты выпуска или окна запуска контента, включенного в сезонный абонемент игры, а также бесплатные о...
08:00, 25 Дек У поиска Google появился новый конкурент: You.com задействует чат-бота, похоже на ChatGPT, прямо в поиске В прошлом году без особой рекламы была запущена новая поисковая система You.com. И вот теперь в ней появилась функция, которой нет даже у Google — встроенный чат-бот ChatGPT прямо на сайте. Он может ответить на вопросы, поддержать диалог и так...
07:00, 15 Мар Пятерочка от Холанда, «Сити» и «Интер» в 1/4 финала ЛЧ, вылет «Локо» из Кубка, ничья «Спартака» и «Урала», новый формат ЧМ, Fan ID без МФЦ, но с биометрией и другие новости 1. Гениальный Холанд взорвал вечер Лиги чемпионов – его пента-трик (меньше чем за час!) принес «Ман Сити» победу над «Лейпцигом» (7:0) и путевку в четвертьфинал. Остановил норвежца только Гвардиола. Эрлинг – третий игрок с пятью голами в ЛЧ (угадайт...
12:00, 10 Мар Hyundai Solaris, ты ли это? Совершенно новый Solaris получит цифровую приборную панель, акустику Bose и вентиляцию сидений Hyundai опубликовала в Сети очередной видеотизер и несколько изображений интерьера нового седана Verna для Индии, известного в России как Solaris. И теперь можно констатировать, что автомобиль получит не только кардинально новый дизайн снаружи, но и...
19:00, 03 Янв Xiaomi 13 против Xiaomi 12: так ли хорош новый флагман? В декабре 2022 года Xiaomi представила Xiaomi 13, который станет одним из главных флагманов на рынке в следующем году. Модель пришла на смену выпущенному год назад Xiaomi 12, который и сейчас, спустя время, не стоит сбрасывать со счетов. Насколько и...